La guitare baroque est un instrument à cordes pincées, successeur de la vihuela et de la guitare de la Renaissance, et ancêtre direct de la guitare classique moderne. Organologiquement, c’est un luth à manche muni d’une caisse de résonance en forme de huit. Elle se distingue de la guitare moderne par sa petite taille, son dos souvent légèrement bombé ou plat constitué de fines côtes de bois, et sa rosace richement ornée (souvent tridimensionnelle, dite en « parchemin » ou en « gâteau de mariage »). Elle est typiquement montée avec cinq chœurs (rangs de cordes doubles), souvent en boyau.

Le jeu de la guitare baroque repose sur deux techniques principales, souvent combinées : le rasgueado (ou battuto), qui consiste à gratter vigoureusement les accords avec les doigts de la main droite, très utilisé pour la danse et l’accompagnement ; et le punteado (ou pizzicato), qui est le jeu en arpèges et en contrepoint, pinçant les cordes individuellement. L’accordage est particulier, avec souvent des octaves dans les chœurs graves (bourdons) ou un accordage dit « rentrant » où certaines cordes graves sont accordées plus aiguës que prévu.

Très populaire en Europe entre 1600 et 1750, notamment en Italie, en Espagne (avec des compositeurs comme Gaspar Sanz) et à la cour de France sous Louis XIV (où Robert de Visée fut un maître incontesté), elle incarnait à la fois l’instrument populaire par excellence et un instrument raffiné de cour. Elle a décliné à la fin du XVIIIe siècle avec l’arrivée des guitares à six cordes simples.